A XIII. században még Kosnak hívták a települést. A XIV. században vámjogot kapott a falu. Fekvéséből adódóan elsősorban mezőgazdasági település, szántói és legelői évszázadokon keresztül kiegyensúlyozott megélhetést biztosítottak lakóinak, így a török dúlások időszakában is csak rövid időre néptelenedett el teljesen. Majd 1612-ben a Kiskunságból érkezett református magyarok telepedtek le területén. 1727-ben az Esterházy család birtokába került.

A Kocsra változott nevet - ebben a legtöbb nyelvész megegyezik - "kocsi" formájában ismeri az egész világ. A falu központjában kiállított "kocsi szekér" a maga korában forradalmi újítás volt, aminek jelentőségét a sokat utazni kényszerülők érezték leginkább. A "kocsiszekeret" részletesen 1518-ban Sigmund von Herberstein írta le. Maga Mátyás Király is szívesen utazott a gyors és könnyű járművön. Hennyei Vilmos postatörténeti könyve szerint a "kocsi" kocsit három ló húzta "ugróállásban", a jobboldali hátsó kerék tengelyéhez egy rudat illesztettek hámfával a harmadik ló számára. A kisebb első kerekek 12, a nagyobb hátsók 14 küllősök voltak. A kocsiszekrény közvetlenül a tengelyeken helyezkedett el, nem szíjon vagy rugón függött, mindkét oldalt két-két lőccsel, a pehellyel töltött báránybőr párnázatot viszont felfüggesztették, s a vesszőből fonott kas ponyvafedéllel takarható volt.
1863-tól az 1980-as évekig Kocs határában hozták felszínre a Hunyadi Mátyás és az Igmándi keserűvizet.

Ismert alakja a község történetének Kocsi Csergő Bálint református lelkész, akit a Wesselényi-féle összesküvésben való részvétellel meggyanúsítva gályarabságra ítéltek. Moldova György könyve, a Negyven prédikátor többek között neki is emléket állít.

A 2700 lakosú falu Komárom-Esztergom megyében Tatától 9 km-re fekszik.

A Tekevár Kocs legrégebbi, még feltáratlan műemléke, az egykori földvárat Árpád előtt kb. 300 évvel itt átvonuló nomád nép építette. Ma már csak egy domború földhányás emlékeztet rá.

Az 1300-as években épült Szent Mihály római katolikus templom mellé 1759-ben barokk stílusú tornyot építettek, a templomot pedig 1880-ban átalakították eklektikus stílusban.

A ma is álló református templomot 1869-ben áldották meg, amely az építtetők szerint tükrözi a református vallás nemes egyszerűségét. A templom muzeális értékű kegytárgyai az 1600-1700-as évekből származnak.